SCARA机器人的大臂与小臂长是随意定的吗
机械本体是SCARA机器人组成的关键部分，要求机械本体能实现高速、高精度运动。
SCARA机器人本体主要由以下几个部分组成：
1、小臂
通常把靠近主轴的一节叫做小臂，选用轻质高强度铝合金，淬火后进行时效及稳定化处理。小臂电机安装在小臂内部，这样虽然增加了小臂惯量，但有利于简化结构设计和零部件制造工艺。
2、大臂
通常把靠近立柱的一节叫做大臂，也采用轻质高强度铝合金材料。大、小臂均采用精密摆线减速器加推力向心交叉短圆柱滚子轴承。精密摆线减速器减速比较大、同轴传动、传动精度高、刚度大、结构紧凑、适用于重载、高速、高精度。而推力向心交叉短圆柱滚子轴承刚度高，能承受轴向压力与径向扭矩，与精密摆线减速器配合，正符合装配机器人大小臂刚性高及有倾倒力距的要求，也有利于缩短传动链，简化结构设计。
3、立柱
立柱是SCARA机器人机构中相对固定并承受响应力的基础部件。
4、底座
底座主要是起支撑作用，在不影响性能情况下采用铸铁材料，并经过充分回火时效处理。
5、主轴
主轴是机械本体直接执行工作的装置，可设置夹持器、工具、传感器等，是SCARA机器人直接与工业对象接触以完成作业的机构。
SCARA机器人的结构特点是：具有两个平行的回转关节，其回轴线a-a和b-b垂直于机座4的安装平面。大臂2和立柱3组成一组回转关节结构，小臂1和大臂2组成另一组回转关节结构，且其轴线a-a平行与b-b。主轴5与小臂的滑套组成一组滑动关节。当驱动系统通电后，大臂和小臂分别绕轴线a-a、b-b旋转，导柱沿轴线c-c作上下运动。
1、小臂
通常把靠近主轴的一节叫做小臂，选用轻质高强度铝合金，淬火后进行时效及稳定化处理。小臂电机安装在小臂内部，这样虽然增加了小臂惯量，但有利于简化结构设计和零部件制造工艺。
2、大臂
通常把靠近立柱的一节叫做大臂，也采用轻质高强度铝合金材料。大、小臂均采用精密摆线减速器加推力向心交叉短圆柱滚子轴承。精密摆线减速器减速比较大、同轴传动、传动精度高、刚度大、结构紧凑、适用于重载、高速、高精度。而推力向心交叉短圆柱滚子轴承刚度高，能承受轴向压力与径向扭矩，与精密摆线减速器配合，正符合装配机器人大小臂刚性高及有倾倒力距的要求，也有利于缩短传动链，简化结构设计。
SCARA机器人的实际臂长与理论臂长存在一定偏差；通常难以保证机器人大小臂严格成一直线，造成零点偏移。实际零点及臂长与理论值的偏差
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